Urodził się w 1973 w Zelowie. Jako student Akademii Muzycznej w Łodzi (klasa st. wykł. Zbigniewa Młynarskiego) wygrał konkursy waltorniowe w Częstochowie i w Gdańsku. Od 1994 r. kontynuował studia w klasie prof. Radovana Vlatkovića w Wyższej Szkole Muzycznej w Stuttgarcie i w Mozarteum w Salzburgu.
Zdobył nagrody w międzynarodowych konkursach waltorniowych m. in: w Iserlohn (International Peter Damm Wettbewerb), Pradze (Praska Wiosna), Toulonie i Markneukirchen. Występował jako solista z takimi orkiestrami jak NDR, Wiener Kammerorchester, Berliner Sinfoniker, Stuttgarter Kammerorchester, Philharmonie der Nationen, Filharmonia Łódzka, Poznańska, Opolska, Wrocławska, Szczecińska, Pomorska, Sudecka i innymi. Nagrał wiele płyt dla takich wytwórni jak ZYX, GENUIN czy CONCORNO, przedstawiając klasyczne i współczesne dzieła muzyki waltorniowej. Do najważniejszych należą napisane dla niego Musica concertante per corno solo e orchestra Zdzisława Szostaka czy nagrane na 70. urodziny G. Ligetiego Trio na waltornię, skrzypce i fortepian. Ukończył również studia dyrygenckie u prof. Ungara w Wyższej Szkole Muzycznej w Stuttgarcie. Jako dyrygent współpracuje z takimi solistami jak m.in. Oistrakh, Vlatkovic, Azzolini czy Goritzki oraz wieloma orkiestrami symfonicznymi w Polsce i za granicą.
Prowadzi działalność dydaktyczną, opartą o wykształcenie muzyczne w Polsce (AM w Łodzi, studia z wyróżnieniem, doktorat w roku 2003, habilitacja 2014), Niemczech (AM w Stuttgarcie) i Austrii (Mozarteum), jak również bogate doświadczenie estradowe. Jest wykładowcą na wielu Międzynarodowych Warsztatach Muzycznych, prowadzi także od lat kursy mistrzowskie w zakresie gry na waltorni w Akademiach Muzycznych w Polsce i w Niemczech.
W roku 2000 roku stworzył „Wielką Filharmonię Polską“ składającą się z muzyków polskich orkiestr filharmonicznych oraz uzdolnionej muzycznie młodzieży, mającej podczas wspólnych prób i tournee koncertowych okazję do wspólnej pracy. Z tym zespołem od momentu jego założenia do połowy roku 2005 odbył ponad 30 tourneés koncertowych w Polsce i większości krajów europejskich. Jest założycielem biura koncertowego, agencji artystycznej i reklamowej Concorno Kulturmanagement, zajmującej się m. in. promocją polskich artystów i kultury polskiej w Niemczech, jak również artystów niemieckich w Polsce. Concorno Kulturmanagement współpracuje na stałe z Polskimi Konsulatami Generalnymi w Berlinie, Monachium i Hamburgu, Instytutem Adama Mickiewicza w Warszawie, jest zaangazowane w organizację Roku Polsko-Niemieckiego w Niemczech 2005-2006 prezentując tam polskich artystów.
W latach 2005-2010 Dariusz Mikulski był dyrektorem naczelnym i artystycznym Filharmonii Sudeckiej w Wałbrzychu.
