Urodził się 5 sierpnia 1930 w Lipsku (Niemcy). Gry na waltorni uczył się u Wilhelma Krügera i Albina Frehsego. W latach 1949-61 był solo waltornistą w Gewandhaus Orchestra w swoim rodzinnym mieście. W tym okresie został mianowany profesorem. Od 1961 do 1972 był solistą w orkiestrze symfonicznej Westdeutschen Rundfunk w Köln a także członkiem orkiestry festiwalowej w Bayreuth. W repertuarze Penzel'a znajduje się solowa muzyka klasyczna, jak i kameralna z którą zostało wydanych kilka albumów.
Wykładał w Hochschule für Musik Detmold, był profesorem w Hochschule für Musik und Tanz w Köln oraz w Musikhochschule Maastricht. Wykształcił liczne grono waltornistów - członków najlepszych orkiestr niemieckich i europejskich.
W 2004 został odznaczony Federalnym Krzyżem Zasługi Pierwszej Klasy za wybitne osiągnięcia (Verdienstorden der Bundesrepublik Deutschland).
