Urodził się w 1966 w Warszawie. Naukę gry na waltorni rozpoczął w wieku 11 lat w Liceum Muzycznym im. Karola Szymanowskiego w Warszawie, które ukończył pod kierunkiem mgr Krzysztofa Specjała w roku 1984. Studiował w Akademii Muzycznej im. Fryderyka Chopina w Warszawie, w klasie prof. Jana Jeżewskiego. W 1984 roku uczestniczył w międzynarodowym obozie muzycznym w Interlochen (USA), gdzie był członkiem Światowej Młodzieżowej Orkiestry Symfonicznej i studiował u Williama Ver Meulena. Rok później zdobył 2. Nagrodę w Ogólnopolskim Konkursie Zespołów Kameralnych w Bydgoszczy, a rok 1987 przyniósł mu 1. Nagrodę w Międzynarodowym Konkursie Waltornistów w Gdańsku oraz 1. Nagrodę w Międzynarodowym Konkursie im. C.M. Webera w Akademii Muzycznej w Warszawie. W 1990 roku zagrał trzy koncerty solowe z Orkiestrą Filharmonii Narodowej w Warszawie, pod dyrekcją Jose Marii Florencio Juniora.

Od 1982 roku Paweł Szczepański jest członkiem Polskiej Orkiestry Kameralnej – teraz Sinfonia Varsovia, w której był wieloletnim pierwszym waltornistą i solistą. Jako solista wystąpił z tą orkiestrą m.in. pod kierunkiem Lorda Yehudi Menuhina, Jana Krenza, Volkera Schmidt-Gertenbacha w prestiżowych salach koncertowych Wiednia, Madrytu, Berlina, Monachium, Frankfurtu i innych miast Europy.